Самые ранние сохранившиеся свидетельства о струнных инструментах с резонирующим корпусом и шейкой, предках современной гитары, относятся ко II тысячелетию до н. э. Изображения киннора (шумеро-вавилонский струнный инструмент, упоминается в Библии) найдены на глиняных барельефах при археологических раскопках в Месопотамии. В Древнем Египте и Индии также были известны похожие инструменты: набла, нефер, цитра в Египте, вина и ситар в Индии. Также к древним струнным инструментам относится и домбра, во время раскопок древнего Хорезма были найдены терракотовые статуэтки музыкантов, играющих на щипковых инструментах. Ученые отмечают, что хорезмийские двухструнки, бытовавшие не менее 2000 лет назад, имеют типологическое сходство с казахской домброй и были одним из распространенных струнных инструментов среди ранних кочевников, живших на территории Казахстана. А в Древней Греции и Риме был популярен инструмент кифара.

Предшественники гитары имели продолговатый округлый пустотелый резонирующий корпус и длинную шейку с натянутыми на ней струнами. Корпус изготавливался цельным — из высушенной тыквы, панциря черепахи, либо выдолбленным из цельного куска дерева. В III—IV веках н. э. в Китае появляются инструменты жуань (или юань) и юэцинь, у которых деревянный корпус собирался из верхней и нижней деки и соединяющей их обечайки. В Европе это вызвало появление латинской и мавританской гитар около VI века. Позже, в XV—XVI веках появился инструмент виуэла, также оказавший влияние на формирование конструкции современной гитары.

По мере распространения купить гитары из Средней Азии через Грецию в западную Европу слово «гитара» претерпевало изменения: «кифара» в Древней Греции, латинское «cithara», «guitarra» в Испании, «chitarra» в Италии, «guitare» во Франции, «guitar» в Англии и, наконец, «гитара» в России. Впервые название «гитара» появилось в европейской средневековой литературе в XIII веке.