Согласно некоторым историческим данным, первые такси-колесницы существовали в Древнем Риме. На оси колесницы был закреплен «таксометр», представлявший из себя обычный таз, в который после каждой стадии (примерно 200 метров) падал камешек. Оплата производилась по числу камешков, оказавшихся в тазу в конце поездки.

Примитивные прототипы такси появились в Лондоне в 1636 году, когда лондонские кучера получили лицензию на извоз[1], и в Париже годом позже. A к середине XIX века извозчики пересели на двухколесную открытую повозку — кабриолет, который очень быстро стал называться «кэбом»[1]. Первые моторизированные наёмные экипажи — фиакры [фр. fiacre] появились во Франции в 1890 году, но особым успехом не пользовались. Бедным они были не по карману, у богачей имелись свои личные экипажи, а средний класс рисковал воспользоваться их услугами лишь в исключительных случаях. Причиной тому было отсутствие строгого единого тарифа на перевозку. В 1891 году немецкий учёный Вильгельм Брюн изобрёл первый таксометр и ситуация стала быстро меняться. В 1907 году на улицах английской столицы появились первые таксомоторы оборудованные таксометрами, и спрос на услуги такси резко возрос.

В России заказ такси стал доступен только в конце XIX века. К козлам прикреплялся ящичек с окошком, в котором отражалась стоимость проезда по «возвышенной» и нормальной таксе. Спрос на извозчиков в обеих столицах был большим: уже тогда и Москва, и Санкт-Петербург были крупными транспортными узлами с десятками железнодорожных вокзалов.

Следует отметить, что самими таксистами новшество было воспринято недружелюбно, ибо мешало утаивать часть прибыли от хозяев таксопарка и назначать за проезд заведомо завышенную цену в зависимости от выгоды ситуации (ночь, путешествие в криминальный район города, дождь, мороз и т. д.). Но рынок заставил нечистых на руку водителей измениться или покинуть этот бизнес, и в скором времени компания «Рено» наладила серийное производство машин со встроенными таксометрами.

Нью-йоркские такси окрашивают в жёлтый цвет, иногда с чёрно-белыми шахматными участками, на крыше имеется подсвечивающаяся в ночи лампочка с номером «медальона» (лицензии). Яркий цвет был выбран ещё в начале XX века компанией Yellow Cab, которая наладила выпуск автомобилей, предназначенных для работы только в качестве такси. Мотивация проста: жёлтые такси были заметны издалека.

В СССР относительно развитая служба такси появилась в 30-50-е годы ХХ века с появлением легковых «эмок», «побед», «зимов» и «волг». В середине века на дверцах таксомоторов появились шашечки, а в правом углу лобового стекла — зелёный огонек (сменивший красный), сигнализирующий о том, что машина свободна.